Vom Bahnhof aus die Schöllkopfstraße kreuzen und nach ca. 10 m nach rechts in den Fußweg abbiegen. Diesem geradeaus folgen (Rechtsabzweig Jahnstraße ignorieren), bis er nach 100 m erst in die Siemens- und dann links in die Jahnstraße mündet. Der Weg führt rechts und dann auf der linken Straßenseite zwischen den Parkplätzen und der Sporthalle hindurch, nach ca. 100 m rechts durch den Bürgerpark Herrschaftsgärten (Hain der Kulturen) und überquert dann die Alleenstraße in Richtung Schloss. Nun links halten bis zum Max-Eyth-Haus mit der Kirchheim-Info, dort rechts ab, vorbei am Kornhaus, Spital, Rathaus und Mönchshaus bis zur Bastion/ Jesinger Tor.

Beim Spielplatz an der Bastion kreuzt man am Fußgängerüberweg erneut die Alleenstraße. Gegenüber liegt das Gasthaus Schwarzer Adler, hier folgt man der schmalen Gasse zwischen dem Gasthaus und Ladengeschäft. Nach ca. 150 Metern rechts abbiegen in die Lindachallee, vorbei an der katholische Kirche St. Ulrich von 1908. In die Schlierbacher Straße links einbiegen und nach weiteren ca. 200 Meter treffen Sie auf der gegenüberliegenden Straßenseite auf den Ziegelwasen (Großer Parkplatz). An der Ampelanlage die Schlierbacher Straße überqueren. Beim Wursthaus Kübler geht es in die Untere Steinstraße in östlicher Richtung, eingerahmt von der Lindach und der Bundesstraße 297.

Auf Höhe des Freibades steigt der Weg für ein kurzes Stück stark an. Ist dies für Rollstuhlfahrer zu schwierig, kann man die Fußgängerbrücke über die Lindach entlang des Zaunes vom Freibad bis zur Klosterstraße nehmen. Nach der Steigung auf dem Weg weiter bis zur Unterführung der B 297 und kurz danach rechts über die Lindachbrücke. Dann weiter rechts und am Eingang des Freibades vorbei. Die Route folgt nicht dem Wegweiser Richtung Bahnhof, sondern rechts am Freibad entlang bis zur verkehrsberuhigten Klosterstraße. Nach etwa 500 m quert die Teckstraße, hier geht der Weg ca. 30 m links, überquert die Teckstraße und führt durch das Ochsengässle zum Zebrasteifen der Alleenstraße. Diese überqueren und weiter die Max-Eyth-Straße bis zum Max-Eyth-Haus und zur Stadtbücherei. An der Stadtbücherei links Richtung Schloss, an der Mauer rechts und dann auf dem Gehsteig entlang der Alleenstraße. Hinter dem Eingang zum Schloss die Alleenstraße auf dem Zebrastreifen überqueren und geradeaus durch den Hain der Kulturen, links vorbei an der Alleenschule und Sporthalle bis zur Jahnstraße. Die Jahnstraße am Zebrastreifen kreuzen und rechts abbiegen. Nach ca. 100 m die Siemensstraße, diese überqueren und geradeaus weiter über den kurzen Fußpfad zur Kolbstraße. Von hier ist in ca. 100 m Entfernung der Kirchheimer S-Bahnhof zu sehen.