Vom Parkplatz Wertwiesen in Künzelsau gehen wir am Kocherufer den Kocher aufwärts Richtung Fluss-Freibad, überqueren davor den Kocher. Auf dem Kochertalradweg wandern wir in der Talaue bis Morsbach. Kurz nach der Kocherbrücke gehts auf der Gemeindeverbindungsstraße den Hang hinauf durch das Baugebiet. Am Ende der Bebauung biegen wir scharf rechts in den Mittelhangweg ein, folgen diesem unterhalb der Waldgrenze, einige Klingen querend, bis zu einem Steiglein das steil nach rechts den Hang hinaufführt. An der Hangoberkante wenden wir uns auf dem Asphaltweg nach rechts Richtung Kügelhof. Wir wandern ein kurzes Stück zum Ortsausgang, dann biegen wir rechts ab Richtung Mäusdorf.

In Mäusdorf gehen wir rechts ab Richtung Kocherstetten bis zur scharfen Rechtskurve, in der wir die Straße geradeaus verlassen.
Wir folgen dem Weg bis zur Straße nach Schloß Stetten. Das Schloss, eine Burganlage aus der Stauferzeit, wurde durch Bauten der Renaissance und des Barock erweitert. Sehenswert ist die Burgkapelle, die auf einem ehemaligen Wehrturm errichtet wurde. Die alljährlichen Burgfestspiele finden im Burggraben statt. Die fantastische Aussicht auf das Kochertal, auf die gegenüberliegende Hohenloher Ebene und auf die Waldenburger Berge sollten wir genießen, bevor es auf dem HW 8 (roter Strich auf weißem Grund), an den Abstieg nach Kocherstetten geht.
Ein kurzer Abstecher zum Natur- und Kulturlehrpfad (Rundwanderweg mit elf Info-Tafeln) lohnt sich!

In Kocherstetten überqueren wir den Kocher, steigen den Wald hinauf zur Hasenhöhe, weiter auf dem HW 8 unterhalb des Wartberg (Grillstelle) vorbei erreichen wir Künzelsau und gehen durch die Hauptstraße, vorbei am alten Rathaus (prächtiges Fachwerkhaus) zum Parkplatz am Kocherufer.
Ab hier bietet sich noch ein kurzer Besuch der „Hirschwirtscheuer“ mit wechselnden Ausstellungen moderner und zeitgenössischer Kunst.