Unsere Wanderung startet am Parkplatz (P15) der städtischen Turn-und Festhalle, diesen verlassen wir und biegen direkt nach rechts in die Neuffenerstraße ein. Wir überqueren die Elsach und biegen kurze Zeit später nach rechts in den Mahlesteig ein. Am Waldrand führt uns ein schmaler Pfad bergauf zu einem Forstweg dem wir nach rechts weiter folgen. Kurz darauf treffen wir auf eine Kehre, an der der eigentliche Rundweg losgeht und wir uns entscheiden können, ob wir die Tour links,-oder rechtsherum wandern wollen. Wir steigen erstmal noch etwas weiter auf und folgen dem breiten Forstweg halblinks der immer weiter in die Walder hineinführt. Wir lassen das Städtchen Bad Urach hinter uns und genießen die Ruhe des Waldes auf dem großzügigen, sich durch den Wald schlängelnden Forstweg. Nach und nach führt der Weg wieder bergab und wir erreichen das Kaltental, durch das unsere Wanderroute jetzt weiterführt. Der Name deutet auf die Kelten hin, die ersten dem Namen nach bekannten Bewohner der Mittleren Schwäbischen Alb.

An der Biegung unseres Weges steht das Kaltentalhäuschen, ein Fachwerkhaus auf steinernem Unterbau. Nach etwa 200 m sehen wir schon die Wasserfläche des Kaltentalweihers. Dahinter liegt noch ein kleinerer Weiher, durch den der Kaltenbach zum großen Weiher fließt. Auf Höhe der Brunnenstube queren wir das Tal und nehmen den Weg der schräg gegenüber in den Wald einmündet. Der Weiterweg führt uns hinauf zum aussichtsreichen Lauereckfels (651m) zu welchem ein kurzer Abstecher nach oben führt. Zurück ins Tal geht es über einen steilen Zickzackweg. Unten am Talende lassen wir den Kohlteichweiher, ein kleiner See, der im Jahre 1973 von der Forstverwaltung angelegt wurde, rechts von uns liegen und wandern immer geradeaus durch das Lenninger Täle. Durch die Pferdeweiden links des Weges verläuft ein kleiner Bach mit dem Wasser der Hannerfels-Quelle. In diesem Bereich lag bis 1832 der herzogliche Viehhof, der einstige Weiler der Herren von Pfälen. Vorbei an den Gebäuden eines privaten Pferdehofs kommen wir zur Wegkreuzung an der Bergnase des Fuchsbergs. Dort biegen wir nach rechts ab und durchqueren nochmals das Fußende des Kaltentals. Nach einer Wald- und Wiesenpassage treffen wir wieder auf den Ausgangspunkt der Rundtour. Von dort biegen wir links ab und folgen dem Weg vom Anfang zurück nach Bad Urach und dem Parkplatz (P15).